编写蓝牙串口通信、电机PWM调速、MPU9250获取偏航角遥控部分：
使用蓝牙模块连接PC10、11，USART3。
PC10为TX，PC11为RX。
电机部分：
PB6、7、8、9控制电机，TIM4四个通道。
舵机部分：
PC9已初始化可控制舵机，TIM8_CH4，PC8(TIM8_CH3）备用。
mpu9250：
PB10、11分别复用为SCL、SDAI2C进行通信；PA15接AD0；
//按键部分：
计划所买控制板有两个按键KEY0（PC12)和KEY1（PD2），设定KEY0按下时开始循迹避障，KEY1按下时蓝牙遥控。
（程序中会另外设一变量，在循迹脱离五秒后置位与触发KEY1相同效果进入遥控控制）
//#include "led.h"
//#include "exti.h"
//#include "wdg.h"
#include "math.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"#include "usart.h"
#include "motor_drive.h"
#include "pwm.h"#include "mpu6050.h"
#include "mpuiic.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"// 全局变量
//-----------------------------------------------------------u16 speed; //自动装载值199，频率300HZ。speed的值在uart3_Blue中改变
u16 angle = 1500; //舵机占空比，改变舵机转动角度 speed只在启动遥控时通信改变值，故函数调用写speed不写数值；angle则每一次情况不同写不同数值//mpu9250
float pitch,roll,yaw; //欧拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据
short temp; //温度//-----------------------------------------------------------
int main(void)
{
// 注：程序中使用中断时，NVIC分组设置应尽量位于程序起始处，并且在设置后尽量不要再更改NVIC分组
//------------------------------------------------------------------------------------------
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //NVIC分组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
delay_init(168); // 延时初始化（注：调用延时函数之前，必须先调用delay_Init()将SysTick初始化）
TIM4_Init(499,71); //pwm.c PWM频率=72000/500/(71 1)=2Khz 电机
TIM8_Init(19999,71); //pwm.c PWM频率=72000/20000/(71 1)=50hz 舵机 uart_init(9600); //uart_Blue.c 蓝牙串口通信
MPU_Init(); //初始化MPU6050------------
unsigned char ERROR = 0;
while(1)
{
ERROR = mpu_dmp_init();
printf("ERROR:%d\r\n",ERROR);
delay_ms(200);
if(ERROR == 0)break;
} //----------------------------------------
while(1)
{
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据
printf("三轴角度：%f\t%f\t%f\r\n",pitch,roll,yaw);
}
}
}
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